文章链接：Dreamview功能介绍_Apollo开发者社区

功能简介

DreamView 是一个 web 应用程序，提供如下的功能：

• 可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息。例如：规划路径、车辆定位、车架信息等。

• 为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。

• 提供调试工具。例如 PnC 监视器可以高效的跟踪模块输出的问题。

界面布局和特性

该应用程序的界面被划分为多个区域：标题、侧边栏、主视图和工具视图。

标题

标题包含 6 个下拉列表，可以像下述图片所示进行操作：

注意：导航模块是在Apollo 2.5版本引入的满足低成本测试的特性。在该模式下，Baidu或Google地图展现的是车辆的绝对位置，而主视图中展现的是车辆的相对位置。

侧边栏和工具视图

侧边栏控制着显示在工具视图中的模块。

Tasks

在 DreamView 中，您可以操作的 tasks 有：

• Quick Start: 当前选择的模式支持的指令。通常情况下，Setup: 开启所有模块。Reset all: 关闭所有模块。Start Auto: 开始车辆的自动驾驶。

• Others: 工具经常使用的开关和按钮。

• Module Delay: 从模块中输出的两次事件的时间延迟。

• Console: 从 Apollo 平台输出的监视器信息。

Module Controller

监视硬件状态和对模块进行开关操作。

Layer Menu

显式控制各个元素是否显示的开关。

Route Editing

在向 Routing 模块发送寻路信息请求前，可以编辑路径信息的可视化工具。

Data Recorder

将问题报告给 rosbag 中的 drive event 的界面。

Default Routing

预先定义的路径或者路径点，该路径点称为兴趣点（POI）。

如果打开了路径编辑模式，路径点可被显式的在地图上添加。

如果关闭了路径编辑模式，点击一个期望的POI会向服务器发送一次寻路请求。如果只选择了一个点，则寻路请求的起点是自动驾驶车辆的当前点。否则寻路请求的起点是选择路径点中的第一个点。

查看Map目录下的 default_end_way_point.txt 文件可以编译POI信息。例如，如果选择的地图模式为“Demo”，则在modules/map/data/demo目录下可以查看对应的 default_end_way_point.txt 文件。

主视图

主视图在 web 页面中以动画的方式展示 3D 计算机图形。

下表列举了主视图中各个元素：

Visual Element	Depiction Explanation
	自动驾驶车辆。
	车轮转动的比率。 左右转向灯的状态。
	交通信号灯状态。
	驾驶状态： AUTO， DISENGAGED， MANUAL 等。
	行驶速度 km/h。 加速速率/刹车速率。
	红色粗线条表示建议的寻路路径。
	轻微移动物体决策—橙色表示应该避开的区域。
	绿色的粗曲线条带表示规划的轨迹。

障碍物

Visual Element	Depiction Explanation
	车辆障碍物。
	行人障碍物。
	自行车障碍物。
	未知障碍物。
	速度方向显示了移动物体的方向，长度随速度按照比率变化。
	白色箭头显示了障碍物的移动方向。
	黄色文字表示： 障碍物的跟踪 ID， 自动驾驶车辆和障碍物的距离及障碍物速度。
	线条显示了障碍物的预测移动轨迹，线条标记为和障碍物同一个颜色。

Planning决策

决策栅栏区

决策栅栏区显示了Planning模块对车辆障碍物做出的决策。每种类型的决策会表示为不同的颜色和图标，如下图所示：

Visual Element	Depiction Explanation
	停止：表示物体主要的停止原因。
	停止：表示物体的停止原因。
	跟车：物体。
	让行：物体决策—点状的线条连接了各个物体。
	超车：物体决策—点状的线条连接了各个物体。

线路变更是一个特殊的决策，因此不显示决策栅栏区，而是将路线变更的图标显示在车辆上。

Visual Element	Depiction Explanation
	变更到左车道。
	变更到右车道。

在优先通行的规则下，当在交叉路口的停车标志处做出让行决策时，被让行的物体在头顶会显示让行图标。

Visual Element	Depiction Explanation
	停止标志处的让行物体。

Planning决策-停止原因

如果显示了停止决策栅栏区，则停止原因展示在停止图标的右侧。可能的停止原因和对应的图标为：

Visual Element	Depiction Explanation
	前方道路侧边区域。
	前方人行道。
	到达目的地。
	紧急停车。
	自动驾驶模式未准备好。
	障碍物阻塞道路。
	前方行人穿越。
	黄/红信号灯。
	前方有车辆。
	前方停止标志。
	前方让行标志。

视图

可以在主视图中展示多种从 Layer Menu 选择的视图模式：

Visual Element	Point of View
	默认视图
	近距离视图
	俯瞰视图
	地图 放大/缩小：滚动鼠标滚轮或使用两根手指滑动 移动：按下右键并拖拽或或使用三根手指滑动